Optimisation de la maintenance des ouvrages en maçonnerie e en bois par analyse d'image (OMOMBAI)

5 2 Traitement des nuages de points La démarche globale de traitement est montrée dans la figure 2.1. Figure 2.1 – démarche de traitement du nuage de points Le nuage brut est constitué de l’ensemble des points acquis par le lidar. Un premier traitement sur le logiciel lié au Lidar CYCLONE® permet de ne garder que ce qui correspond à l’objet étudié. Le traitement du nuage comprend plusieurs étapes. (a) lecture faite par le LIDAR (système de coordonnées sphérique) (b) Réorganisation du nuage (système cartésien) Figure 2.2 – modification de l’ordre des points Dans un premier temps on trouve le classement des points par ordre suivant les x croissants et les y croissants. Le LIDAR est un système qui lit les points dans un repère sphérique puis les traduit en coordonnées cartésiennes, mais conserve l’ordre des angles latitude croissante puis longitude croissante (figure 2.2). Un retravail de classement permet d’avoir les points dans un ordre cartésien. Un changement de repère est ensuite effectué pour qu’il soit centré au barycentre du nuage. 2.1 ACP 2.1.1 Objectif L’ACP doit permettre de recaler les directions x et y de façon à placer l’axe des x sur la direction d’allongement maximal et y sur la direction d’allongement médian de l’objet d’étude. Le relief constitue le 3 ème axe (nommé z) qui normalement présente l’inertie minimale. La figure 2.3 montre l’objectif de la transformation. En effet les inspections sont faites indépendamment les unes des autres et il est important de pouvoir recaler les différents nuages obtenus entre 2 inspections.